|
|
Trakční pohon elektrokola s motorem Heinzmann
Němec, Petr ; Huták, Petr (oponent) ; Vorel, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na návrh a konstrukci DC/DC měniče pro řízení motoru Heinzmann. Měnič společně s motorem bude tvořit elektrický pohon jízdního kola. Návrh DC/DC měniče je koncipován na takový výkon motoru, aby při jízdě nebyl nutný pohon lidskou silou, tedy šlapáním. Práce obsahuje informace o použitém motoru, postup návrhu a dimenzování DC/DC měniče, podrobné schéma zapojení a také princip funkce celého pohonu.
|
|
|
Palubní počítač pro elektrickou koloběžku
Stříteský, Vladimír ; Burian, František (oponent) ; Kříž, Vlastimil (vedoucí práce)
Cílem práce je objasnit návrh palubního počítače pro elektrickou koloběžku. Jsou zde stručně popsány jednotlivé části, ze kterých byla elektro-koloběžka postavena. V rámci práce je vytvořena počítačová simulace akcelerace koloběžky, na jejímž základě jsou navrženy 3 možné způsoby ovládání elektropohonu. Práce dále popisuje z jakých částí je složen řídicí systém. Palubní počítač a jeho pomocné obvody jsou poté popsány podrobněji a jsou vysvětleny jejich funkce. V poslední části práce se nachází popis navrženého software.
|
|
|
Bezsenzorové řízení rychlosti a polohy stejnosměrného kartáčového motoru malého výkonu
Svoboda, Jan ; Hanák, Pavel (oponent) ; Prajzner, Václav (vedoucí práce)
Práce se zabývá bezsenzorovým řízením stejnosměrných kartáčových motorů malého výkonu, používaných v aktuátorech firmy Honeywell. V úvodu seznamuje s řízením stejnosměrných motorů a s používanými metodami snímání jejich rychlosti a polohy. Zvolenou bezsenzorovou metodou je zde metoda detekce komutačních pulzů v signálu proudu motoru. Tyto pulzy vznikají při přeskakování kartáčů mezi lamelami komutátoru. Správným vyhodnocením komutačních pulzů lze získat informaci o rychlosti otáčení a poloze motoru. Práce zkoumá tuto poměrně novou metodu detekce komutačních pulzů. Na naměřených vzorcích signálu demonstruje problémy, které vznikají při jejím použití a dále navrhuje vhodná řešení číslicového zpracování signálu s komutačními pulzy. Spolehlivost navržených metod zpracování signálu je testována na sadě naměřených signálů za různých podmínek, následně je z navrhovaných vybrána nejlepší metoda zpracování signálu, kterou by mohl používat systém bezsenzorového řízení.
|
|
|
Polohová regulace motoru pomocí 8bit uP
Janda, Petr ; Holý, Miroslav (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Práce se zabývá polohovým řízením DC motoru Icla D065 firmy SIG Positec Automation GmbH pomocí sběrnice CAN a protokolu CANopen. Jednotlivé části popisují obecné principy a standardy sběrnice CAN a mezinárodně normovaného vysokoúrovňového protokolu pro ovládání systémů CANopen. Pro řízení výše uvedeného motoru byl použit mikrořadič firmy Microchip PIC18F4685 a vývojové prostředí MPLAB® IDE. S využitím programovacího jazyka C byl vytvořen program pro MCU řídící komunikaci s motorem CANopen a ovládání jeho pohybu. Výsledky této diplomové práce budou dále využity při řešení VZ Inteligentní systémy v automatizaci.
|
|
|
Autonomní řídicí systém mobilní platformy
Kříž, Vlastimil ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem a realizací autonomního řídícho systému pro mobilní platformu – autodráhové autíčko - pro soutěž Freescale Race Challenge 2009. Cílem je navrhnout a prakticky realizovat takový řídící systém, který by umožnil autíčku samostatně zajet co nejrychleji neznámou soutěžní trasu. V práci jsou popsány faktory působící při jízdě na autíčko a podle nich je navrhnut optimální způsob jízdy. Jsou zvoleny senzory autíčka, způsob řízení motoru a řídící jednotka. Je vytvořen algoritmus pro mapování profilu tratě a rozpoznávání kol. Dále je popsána praktická realizace systému.
|
|
|
Neuro Biomechanical principles in robot-assisted gait training for pediatric patients
Žarković, Dragana ; Šorfová, Monika (vedoucí práce) ; Mařík, Ivo (oponent) ; Lopot, František (oponent)
Název: Uplatnění neurobiomechanických principů a jejich využití u roboticky asistované terapie v pediatrické neurorehabilitaci Úvod: Je nedostatek informací o tom, jak roboticky-asistovaný trénink chůze (RAGT) přispívá ke změnám chůze u dětí s mozkovou obrnou (DMO). Metodika: Tato výzkumná studie zkoumala účinnost 4-týdenní intervence RAGT u 12 chodících DMO dětí se spastickou diparézou (10,8±2,6 let; 2 dívky a 10 chlapců; Gross Motor Function Classification System I-III) pomocí přístrojové analýzy chůze; měření pasivního kloubního rozsah pohybu (PROM); testu selektivní hybnosti dolních končetin (SCALE) a šestiminutového testu chůze (6MWT). "Před-po" data dětí s DMO byla porovnána s normativními křivkami typicky se vyvíjejících dětí pomocí cross-korelace a dále statisticky hodnocena Wilcoxonovým testem. Výsledky: Byly nalezeny významné rozdíly mezi "před-po" stavem (p <0,05), které naznačují fyziologičtější chůzi ve srovnání s normativními křivkami. Biceps femoris, rectus femoris a tibialis anterior snížily aktivitu téměř ve všech fázích chůzového cyklu. Mediální gastrocnemius snížil aktivitu hlavně ve fázích "terminal stance", "mid-swing", a "terminal swing". Rozsahy vnitřní rotace kyčle a "foot progress angles" se snížily téměř ve všech fázích chůzového cyklu. V časoprostorových parametrech chůze...
|
|
|
Development of Test Batteries for Diagnostics of Motor Laterality Manifestation - Link between Cerebellar Dominance and Hand Performance
Musálek, Martin ; Chytráčková, Jitka (vedoucí práce) ; Tichý, Jiří (oponent) ; Bryden, Pamela (oponent)
V první části této práce je věnována problematice pojmu lateralita, jeho projevu a významu v neživých systémech i živých organismech. Jako vlastnost člověka se lateralita projevuje nejrůznějšími funkčními i strukturálními asymetriemi. Dále jsou v této části rozebrány způsoby diagnostiky motorických projevů laterality a problematika mozečkové dominance včetně jejího odrazu v podobě asymetrie zánikového fyziologického syndromu horních končetin. Druhá část je věnována procesu standardizační studie, použité statistické metodě strukturálního modelování a vlastnímu návrhu tvorby testových baterií. Poslední část této práce seznamuje s výsledky strukturálního modelování, tj. dimensionality a diagnostické kvality včetně reliability jednotlivých navržených modelů. Výsledkem jsou dvě testové bateri. Testová baterie pro dopělou populaci má tři části: část dotazníkovou, část preferenčních motorických úkolů a část testů performance. Dotazníková část testové baterie má unidimenzionální charakter s názvem "Preference hybných orgánů". Nejsilnějšími indikátory se ukázaly ty, které mají nástrojový charakter. Zajímavým zjištěním je, že při modelování struktury této části musel být vyřazen často pužívaný indikátor "kterou rukou píšete", protože vykazoval silnou multikolinearitu. Část preferenčních motorických úkolů má...
|
|
|
Computational Performance Of Arm Cortex M4 Andm7 Microcontroller On Motor Control Application
Otava, Lukáš
The paper is focused on a comparison of three microcontrollers from computational performance point of the view. The comparison is performed on motor control and fault detection algorithm code executed from microcontroller internal FLASH memory. This code contains more complicated mathematical functions. The computational performance is compared according to computational time on STM32F4, STM32F7 and SAM E70 microcontrollers. Another aspects (like core clock frequency, FLASH configuration, cache configuration, etc.) of microcontroller settings are taken into account in experimental results.
|
|
|
St Microelectronics Bldc Drive Demonstrator Software Pre-Development
Ctibor, Jiri
In this article is presented the own application structure of a BLDC motor control demonstrator. This demonstrator is made for the desirables of R3-PowerUP project advertised by the ST Microelectronics. Therefore, mostly ST devices are used, for example, STM32 microcontroller. The article describes the application structure, used drivers and peripherals. As a result, phase currents and speed estimation from rotary encoder are shown in the form of graphics view of variables obtained directly from the microcontroller.
|
|
|
Posturální funkce a motorické dovednosti dětí s vadným držením těla
Pelánková, Zuzana ; Zounková, Irena (vedoucí práce) ; Syslová, Jana (oponent)
Předkládaná diplomová práce se zabývá dvěma diagnózami dětského věku - vadným držením těla a vývojovou poruchou koordinace. Ve své teoretické části shrnuje dostupné informace a aktuální poznatky o daných problematikách se zaměřením na etiologii, prevalenci v populaci, prognózu, metody hodnocení, diagnostiku i terapii. Hlavním cílem praktické části diplomové práce bylo zhodnotit motorické dovednosti cvičených dětí s vadným držením těla ve srovnání s dětmi běžné populace. Za tímto účelem byly výzkumná skupina (13 dětí, průměrný věk 9,85 let) a kontrolní skupina 1 (16 dětí, průměrný věk 9,94 let) otestovány testem Movement Assessment Battery for Children 2. Mezi motorickými dovednostmi cvičených dětí s vadným držením těla a motorickými dovednostmi dětí z běžné populace jsme neprokázali rozdíl. Dále jsme v práci zjišťovali, zda děti s vadným držením těla, které jsou vedeny v terapii, vykazují méně pohybové aktivity oproti běžné populaci. Z dotazníků vyplněných rodiči testovaných dětí jsme zjistili, že v kvantitě mimoškolní pohybové aktivity dětí s vadným držením těla a dětí z běžné populace není statisticky významný rozdíl. Rozdíl jsme neprokázali ani v testu postury a posturálních funkcí, kde bylo naším cílem zjistit, zda vadné držení těla dětí významně ovlivní výsledky tohoto testování. Powered by...
|
host ::
RSS.